Επεξεργασία εικόνας στην χρήση του αισθητήρα Kinect για την αυτόματη κίνηση αναπηρικού αμαξιδίου

Πληροφορίες Εργασίας

Σπουδαστές:
  • Φούσκας Κωνσταντίνος

Περιγραφή Εργασίας

Η κινητικότητα στην καθημερινότητα δείχνει να είναι ένας από τους πιο καθοριστικούς παράγοντες, αν όχι ο καθοριστικότερος, για την ποιότητα της ζωής κάθε ανθρώπου. Παρόλα αυτά, δυστυχώς, η δυνατότητα αυτή, που πολλοί από εμάς θεωρούμε δεδομένη, δεν είναι δεδομένη για έναν μεγάλο αριθμό συνανθρώπων μας με προβλήματα αναπηρίας. Μια περιορισμένη κινητικότητα μπορεί να οδηγήσει σε φτωχή ποιότητας ζωής και άλλα είδη προβλημάτων. Αυτή η εργασία θέλει να βοηθήσει τους χρήστες ηλεκτροκίνητων αναπηρικών αμαξιδίων, όσον αφορά τα προβλήματα κινητικότητάς τους στην καθημερινότητα.

Συγκεκριμένα, εστιάζει σε ένα σύστημα ανίχνευσης εμποδίων, το οποίο θα βασίζεται: 1) στους αλγόριθμους επεξεργασίας εικόνας, η οποία θα συλλέγεται από έναν αισθητήρα, βασισμένου στην RGB-D κάμερα (Microsoft Kinect XBOX 360), ο οποίος είναι εγκατεστημένος στον βραχίονα ενός αναπηρικού αμαξιδίου και θεωρείται κομμάτι του συστήματος οδήγησής του, 2) στην διαδικασία επεξεργασίας της εικόνας αυτής και 3) τον τρόπο με τον οποίο τα εμπόδια ανιχνεύονται μέσα σε ένα στατικό ή δυναμικό περιβάλλον.

Το παραπάνω υποσύστημα ανίχνευσης εμποδίων, θα βασίζεται στην επεξεργασία των νεφών σημείων (point clouds), χάρη στην βοήθεια της βιβλιοθήκης Point Cloud της γλώσσας προγραμματισμού C++.

Αυτό το υποσύστημα είναι ένα από τα σημαντικότερα υποσυστήματα του συνολικού συστήματος, του οποίου σκοπός είναι να υποστηρίξει μια ημι-αυτόματη κίνηση του αναπηρικού αμαξιδίου. Όμως, όπως γίνεται εύκολα αντιληπτό, η χρήση ενός τέτοιου συστήματος οδήγησης απαιτεί την πλήρη προσοχή και την γενική ικανότητα του χρήστη, έτσι ώστε να πλοηγεί το αναπηρικό αμαξίδιο μέσα σε ένα στατικό ή δυναμικό περιβάλλον.