Ανάπτυξη εφαρμογής για χρήση του Kinect στην αυτόματη κίνηση αναπηρικού αμαξιδίου

Πληροφορίες Εργασίας

Σπουδαστές:
  • Κουλίζος Μιχάλης
  • Τζανάτος Νικόλαος

Περιγραφή Εργασίας

Η κινητικότητα φαίνεται να είναι ένας καθοριστικός παράγοντας για την ποιότητα της ζωής κάθε ανθρώπου. Παρόλα αυτά, η δυνατότητα αυτή δεν είναι δεδομένη για έναν αριθμό αναπήρων. Μια περιορισμένη κινητικότητα μπορεί να οδηγήσει σε φτωχή ποιότητας ζωής και άλλα είδη προβλημάτων. Αυτή η εργασία ορίζει ως στόχο της τους χρήστες ηλεκτρικών αναπηρικών αμαξιδίων και τα προβλήματα κινητικότητάς τους. Πιο συγκεκριμένα, εστιάζει στο σύστημα οδήγησής τους, καθώς η χρήση τους απαιτεί την πλήρη προσοχή και την γενική ικανότητα του χρήστη, έτσι ώστε να πλοηγεί την μονάδα μέσα σε ένα στατικό ή δυναμικό περιβάλλον.

Ο στόχος αυτής της εργασίας ήταν να παρουσιάσει τη διαδικασία σχεδιασμού ενός εναλλακτικού συστήματος οδήγησης, βασισμένου στην RGB-D κάμερα. Αυτό το συγκεκριμένο σύστημα θα υποστηρίξει μια ημι-αυτόματη κίνηση του αναπηρικού αμαξιδίου και για αυτό το λόγο η συμμετοχή του χρήστη θα απαιτείται για να το οδηγήσει στην επιθυμητή διαδρομή, για όση χρονική διάρκεια θα σαρώνεται το περιβάλλον από έναν αισθητήρα. Το σύστημα θα αποκτά τον έλεγχο του αμαξιδίου, όταν μια σύγκρουση φαίνεται να είναι πιθανή. Τότε, μια μέθοδος αποφυγής εμποδίων θα οδηγεί το αμαξίδιο πίσω στην επιθυμητή διαδρομή.

Λόγω διαφόρων προκλήσεων ήταν απαραίτητος ένας περιορισμός της έρευνάς μας. Έτσι, εκεί που θα εστιάσουμε περισσότερο θα είναι kαι στον σχεδιασμό μιας τοπικής διαδρομής υποστηριζόμενης από τον Α* αλγόριθμο.